ROS命令（未完待续）

roscore

包含内容：主机（master，为ROS提供命名服务）+系统输出（rosout）+参数服务器（parameter server）
作用：开启ROS主机，运行ROS系统输出节点以及开启参数服务器。

rosnode

节点有关命令

• rosnode list 显示当前运行的全部节点
• rosnode info [node_name] 显示该节点的信息（包括发布的话题，订阅的话题，参与的服务等信息）
• rosnode ping [node_name] 检查某个节点是否畅通

rosrun

rosrun [package_name] [node_name]运行某个包里的某个节点，不需要知道节点的绝对路径
rosrun [package_name] [node_name] __name:=new_name 将某个节点重命名为 new_name

重要节点补充：

• rosrun rqt_graph rqt_graph 显示当前运行的节点和话题
• rosrun rqt_plot rqt_plot 显示话题发布的数据的滚动时间图
• rosrun rqt_console rqt_console 显示节点输出
• rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 允许改变显示的节点输出等级（DEBUG, WARN, INFO, ERROR）

rostopic

话题有关命令

• rostopic bw [topic] 展示话题使用的频率范围
• rostopic echo [topic] 打印消息到屏幕上
• rostopic hz [topic] 展示话题的发布频率
• rostopic list [topic] 打印活跃的话题信息
• rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 手动发布数据到话题上
• rostopic type [topic] 打印话题的类型

rosmsg

消息有关命令

• rosmsg show [msg] 显示消息的信息

rosservice

服务有关命令

• rosservice list 打印活跃的服务的信息
• rosservice call [service] [args] 使用提供的参数调用服务
• rosservice type [service] 打印服务类型
• rosservice find 通过服务类型查找服务
• rosservice uri 打印服务ROSRPC uri数据

rosparam

rosparam允许你在数据服务器上对数据进行存储和操作

• rosparam set [param_name] 设置参数
• rosparam get [param_name] 得到参数
• rosparam load [file_name] [namespace] 从文件中装载参数
• rosparam dump [file_name] [namespace] 将参数保存至文件中
• rosparam delete 删除参数
• rosparam list 参数名列表

roslaunch

将节点作为一个launch文件中定义的方式启动

• roslaunch [package] [filename.launch] 运行某个包下的launch文件