命令行
roscore -启动ROS Master
rosrun -启动一个节点(打开一个新的终端) rosrun+功能包名+节点名
输入rosrun+功能包名+tab键 可以看到功能包内所有节点
以一个小海龟程序为例
- 在终端输入rosecore
- 新打开一个终端 输入rosrun turtlesim turtlesim_node 出现一个小海龟
- 打开一个新的终端rosrun turtlesim turtleop_key 用上下左右键控制海龟运动
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打开一个新的终端 rqt_graph 可以看到系统计算图,了解系统结构运作






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