从filter-based和optimization-based角度以及松耦合，紧耦合的角度进行归类，对几种常见slam做一下总结
根据状态向量中是否加入图像特征信息来判断是否为松紧耦合
| vio | filter-based | optimization-based |
|---|---|---|
| 紧耦合 | MSCKF,ROVIO | OKVIS,VINS |
| 松耦合 | ssf,msf | Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry |
视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry） 从filter-based和optimizat...
das，扩展性查，资源利用率低，管理困难，各厂商异构，维护升级成本高，紧耦合。 san，实现高速转发，松耦合，遵循...
到这里才是整个系统的重点，前面所有提及的其实都是松耦合方式，目的是给整个系统提供优化初值和状态。视觉惯性紧耦合优化...
依赖注入： 耦合具有两面性，一方面，紧耦合的代码难以测试，难以复用，而适当的耦合又是必须的，没有耦合的代码什么也做...
1.摘要: 松耦合，试错需要空间 难以避免的失败是成功的创新必须要付出的代价，但在紧耦合体系中，一次失败会危及其余...
1、概述 AOP 面向切面编程，AOP 可以对代码进行“增强”并且以松耦合的形式进行“增强”。 松耦合的增强例子：...
程序的耦合 耦合：程序间的依赖关系包括：类之间的依赖方法间的依赖 解耦：降低程序间的依赖关系 实际开发中应该做到：...
面向对象通过接口实现松耦合。
耦合就是电路与电路之间的连接方式。耦合有直接耦合、阻容耦合、变压器耦合以及光电耦合等。变压器耦合电路示例如下图：
松耦合： 服务之间的交互应设计为松耦合的。 重用： 凡存在潜在重用性的逻辑都应该设计为单独的服务。 契约： 服务附...
本文标题：slam松耦合紧耦合调研
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