ROS基础教程1 安装与环境配置

参考官方安装教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation

本文以Kinetic版本为例，Kinetic支持Ubuntu 15/16， 如果是Ubuntu 14.04，推荐安装ROS上一个长期支持版本Indigo（参考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）

安装步骤：

配置Ubuntu库源：

Ubuntu库源配置
确认勾选了restricted, universe, multiverse

设置sources.list

让电脑接受来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

确保Debian软件包索引为最新

sudo apt-get update

ROS提供4中默认安装，推荐使用完整版安装(包括ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果需要轻量级安装，可安装base，然后按需要安装包。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
...

初始化rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

使每次打开新的终端时都会自动加载ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

编译包依赖

以上步骤完成了所有ROS核心组件的安装，一些有用的组件或工具是单独发行的，如rosinstall，可以帮助快速安装ros包

sudo apt-get install python-rosinstall

测试

运行roscore，测试安装完成

roscore