1.HoughLinesP
void cv::HoughLinesP( InputArray _image, OutputArray _lines,
double rho, double theta, int threshold,
double minLineLength, double maxGap )
1）image： 必须是二值图像，推荐使用canny边缘检测或二值化分割结果图像；
2） lines：输出直线，是一个vector<Vec4i>,Vec4i是一个包含4个int数据类型的结构体，[x1,y1,x2,y2],可以表示一个线段
3）rho: 距离分辨率，单位为像素。
线段以像素为单位的距离精度，double类型的，推荐用1.0 ;
4） theta： 角度分辨率，单位为弧度
线段以弧度为单位的角度精度，推荐用numpy.pi/180 或CV_PI/180
5） threshod: 累加平面的阈值参数，int类型，超过设定阈值才被检测出线段，值越大，基本上意味着检出的线段越长，检出的线段个数越少。根据情况推荐先用100试试
6）minLineLength：线段以像素为单位的最小长度，根据应用场景设置
7） maxLineGap：同一方向上两条线段判定为一条线段的最大允许间隔（断裂），超过了设定值，则把两条线段当成一条线段，值越大，允许线段上的断裂越大，越有可能检出潜在的直线段
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