双目方式验证

%双目方式验证

%clear

%clc

IL1 = imread('a3.bmp');%读取左右图片

IR1 = imread('b3.bmp');

figure

imshowpair(IL1, IR1, 'montage');  %拼接显示两张图片

title('Original Images');

%加载stereoParameters对象。

load('matlab02.mat');%加载你保存的相机标定的mat

[J1, J2] = rectifyStereoImages(IL1, IR1, stereoParams); %双目校准

figure

imshowpair(J1, J2, 'montage');

title('Undistorted Images');

figure; imshow(cat(3, J1(:,:,1), J2(:,:,2:3)), 'InitialMagnification', 50);%图像显示50%

%{

%让两个物体同时显示，利用到（图像融合，边缘提取）

WL1 = abs(imfilter(rgb2gray(J1), fspecial('Laplacian'), 'replicate', 'conv'));

WL2 = abs(imfilter(rgb2gray(J2), fspecial('Laplacian'), 'replicate', 'conv'));

WL1(WL1(:)>=WL2(:)) = 1;WL1(WL1(:)<WL2(:)) = 0;

WL2(WL1(:)>=WL2(:)) = 0;WL2(WL1(:)<WL2(:)) = 1;

J_F(:,:,1) = J1(:,:,1).*WL1+J2(:,:,1).*WL2;

J_F(:,:,2) = J1(:,:,2).*WL1+J2(:,:,2).*WL2;

J_F(:,:,3) = J1(:,:,3).*WL1+J2(:,:,3).*WL2;

figure; imshow(J_F, 'InitialMagnification', 50);%图像显示50%

%}

disparityMap = disparity(rgb2gray(J1), rgb2gray(J2), 'BlockSize',...

15,'DisparityRange',[0,400],'BlockSize',15,'ContrastThreshold',0.5,'UniquenessThreshold',15);

%{

’DisparityRange’,[0,400]：视差范围，范围可以自己设定，不能超过图像的尺寸，当双目距离较远或者物体距离较近时，应适当增大该参数的值。

’BlockSize’, 15：设置匹配时方块大小。

’ContrastThreshold’,0.5：对比度的阈值，阈值越大，错误匹配点越少，能匹配到的点也越少。

’UniquenessThreshold’,15：唯一性阈值，设置值越大，越破坏了像素的唯一性，设置为0，禁用该参数。

’DistanceThreshold’,400：从图像左侧到右侧检测的最大跨度，跨度越小越准确，但很容易造成无法匹配。禁用该参数[]。

’TextureThreshold’,0.0002（默认）：最小纹理阈值，定义最小的可靠纹理，越大越造成匹配点少，越少越容易匹配到小纹理，引起误差。

返回的视差值，以图1为底板，以图2与图1的视差为灰度值

整体计算的步骤：

1.使用Sobel滤波器计算图像对比度的度量。

2.通过使用块匹配和绝对差值之和（SAD）来计算每个像素的视差。

3.标记包含不可靠的像素 差异值。该函数将像素设置为 - realmax（’ single’）返回的值。

%}

%显示 disparityMap

figure;imshow(disparityMap, [0, 400]);

title('Disparity Map');

colormap jet

colorbar

%% 从视差图中提取三维信息

%返回的矩阵 pointCloud3D为三维，（:,:,1）x坐标，（:,:,2）y坐标，（:,:,3）z坐标。

%返回的数类型为single，最好转化为double

pointCloud3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

pointCloud3D = double(pointCloud3D);

pointCloud3D = pointCloud3D/1000;  %毫米转化为米

Z = double(pointCloud3D(:,:,3));

mask = repmat(Z> 5&Z <6,[1,1,3]);

J1(~mask)= 0;

%这里的50指定了显示的时候放大倍数为50%，也就是缩小一半放大。

%这里显示的是距离5~6米之间的物体，其他范围的物体都变成了黑色

figure;imshow(J1,'InitialMagnification',50);

%% Reconstruct the 3-D Scene形象显示深度信息

pointCloud3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

% Convert to meters and create a pointCloud object

pointCloud3D = pointCloud3D ./ 1000;

ptCloud = pointCloud(pointCloud3D, 'Color', J1);

% Create a streaming point cloud viewer

player3D = pcplayer([-3, 3], [-3, 3], [0, 8], 'VerticalAxis', 'y', ...

    'VerticalAxisDir', 'down');

% Visualize the point cloud

view(player3D, ptCloud);