单机系统
它们具有带双天线的单个模块。
SERIAL3_PROTOCOL = 5 (“GPS”) 假设 GPS 连接到 SERIAL3（确保任何较低编号的端口不使用此协议，除非连接了 GPS）。
GPS_TYPE = 5 (NMEA)
其中一些系统要求将“主”天线和“从”天线（参见制造商文档，其中天线被指定为“主”）安装在车辆前后，与车辆的 0 度偏航一致，并且位于同一垂直高度，且间距至少 30 厘米。否则，必须在下面的主从天线偏移部分中详细输入 x/y/z 方向上的天线偏移距离。
主从天线偏移¶
双单元或单单元/双天线系统（Blicube NEMA GRTK 除外）需要指定“主”和“从”天线的相对位置：
GPS_MB1_TYPE = 1（GPS1 移动基线主天线相对于从天线的偏移，还可以显示下一个参数）
GPS_MB1_OFS_X：X 轴上从“从”天线到“主”天线的偏移（以米为单位）（在 0 度偏航方向，如果“主”在“从”前面，则为正偏移。
GPS_MB1_OFS_Y：Y 轴上从“从”天线到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在 0 度偏航的 90 度（右）方向，正偏移是“主”天线在“从”右侧）。
GPS_MB1_OFS_Z：Z 轴上从“从”天线到“主”天线的偏移（以米为单位）（在向上和向下方向上，如果“主”天线低于“从”天线，则为正偏移。
此图和照片说明了这些参数及其设置：
Holybro X500V2 安装示例
RTK校正¶
ArduPilot 会自动将其通过 MAVLink 从 GCS 或遥测无线电（来自固定基线 RTK 基站）接收到的 RTCM 校正数据转发到这些 GPS。请参阅RTK GPS 校正（固定基线）。
主天线与车辆 CG 的偏移¶
为了获得厘米范围内的最终定位精度，可以选择输入“主”天线与车辆重心的偏移量，以补偿姿态对 GPS 精度的影响。与 CG 的偏移量输入：
GPS_POS1_X：X 轴上从重心到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在 0 度偏航方向，如果“主”位于重心前面，则为正偏移。
GPS_POS1_Y：Y 轴上从重心到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在 0 度偏航的 90 度（右）方向上，如果“主”位于重心右侧，则正偏移。
GPS_POS1_Z：Z 轴上从重心到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在向上和向下的方向上，如果“主”天线低于重心，则为正偏移。
此图和照片说明了这些参数及其设置：
测试¶
在 GPS 接收良好的位置，将车辆指向一定距离外的地标，然后检查地面站上的航向是否匹配。旋转车辆并确保地面站的航向正确更新。
如果航向相反，则 GPS_POS_xxx 参数可能设置不正确。
请注意，两个 GPS 模块可能需要一些时间才能获得足够好的偏航定位以使其正常工作。ArduPilot GPS 驱动程序通过多种方式验证修复是否足够好：
流动站 GPS 模块处于固定类型 6（固定 RTK）
两个模块之间报告的距离与 GPS 位置参数给出的距离的匹配误差在 20% 以内
两个 GPS 模块报告的高度与车辆姿态的匹配在两个 GPS 模块之间距离的 20% 以内
RoverRTK 之GPS的配置
模组在车辆中的安装方式：
B92定向和RTK定位
需要修改的配置如下：
模组
模组配置：
串口波特率：115200
注意：指令后要加回车符
freset
MODE ROVER
config com3 19200
GNGGA com1 0.1
GNRMC com1 0.1
gphdt com1 0.1
KSXT com1 0.1
CONFIG HEADING OFFSET 90 0
CONFIG RTK RELIABILITY 3
CONFIG HEADING RELIABILITY 3
CONFIG RTCMB1CB2A DISABLE
GNGGA COM2 1
GNRMC COM2 1
GNGSA COM2 1
GNGSV COM2 1
saveconfig
Pixhawk中配置：
GPS_TYPE =5
GPS_AUTO_CONFIG=0
GPS_AUTO_SWITCH=1
EK3_ENABLE = 1
EK3_SRC1_YAW = 2
EK3_MAG_CAL=5
AHRS_EKF_TYPE = 3
SERIAL3_PROTOCOL = 5
SERIAL3_BAUD =115
//**********************打开罗盘，避免无GPS条件下，无法确定朝向
COMPASS_USE=1
COMPASS_USE=0
COMPASS_USE=0
COMPASS_ENABLE=1
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