cartographer参数结构设计

cartographer的参数加载为我们做了一个典范，使用lua脚本的形式按层级记录，

相当于把所有的参数都统一到一个树形结构中，然后通过统一的lua接口api类加载，

真正的实现了对所有参数的统一管理，而且不失效率，这个真的是实用主义的代表，

zan！！

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demo_3d.lua ---> map_builder.lua ---->pose_graph.lua---->constraint_builder.lua----> ....

options = {

           map_builder = {

                          pose_graph = {

                                      constraint_builder = {

                                                 ....

                                       }

                              .............

                          }

                         ....

           }    

          ........

}

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使用以下api加载所有参数

std::tie(node_options, trajectory_options) = LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename);