论文阅读 | 2019.8

1. The role of feed-forward and feedback processes for closed-loop prosthesis control (JOURNAL OF NEUROENGINEERING
   AND REHABILITATION 2011).
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摘要
背景：众所周知，前馈和反馈机制对于成功的对象操作来说是必须的，
开环上肢假肢设备穿戴者没有触觉反馈，可能是他们灵巧性限制和抓取缺陷的原因。
方法：健康受试者，穿戴闭环机械手抓取和举起不同重量的对象，并记录轨迹和力相关信息。在不同前馈和反馈条件下，进行三组实验：（1）理想条件；（2）无传感器；（3）前馈不确定。
结果：（1）受试者在理想调降下会采取经济抓取（economical grasps）；（2）当视觉和触觉反馈被去除的时候，经济抓取的能力仍得到保留；（3）在没有视觉或者触觉反馈的情况下，向手部控制器引入不确定性（时延等），会导致控制器性能下降。当两种反馈都存在时，性能最好。
结论：介绍一种新的方法来理解抓取和举起的认知过程。量化的说明了：触觉反馈可以明显地提高前馈不确定时的性能。然而，结果表明：前馈和反馈起到互补的作用，暗示改进最先进的假肢手，我们必须开发假肢，使用户能够纠正前馈控制中不可避免的不确定性。