开始我检测的角速度和加速度的坐标系总是不重合，因为我对重力对imu的影响的理解有错误，简单的说imu加速度计就是一个盒子里面有一个球，重力影响的是那个球，外力影响的是那个盒子，球和正方向的那一面接触就会认为imu得到负方向的加速度，是以盒子受力为基准的。
加速度计
加速度计在网络上有一个通俗易懂的盒子模型。我们假设在失重环境下有一个球放在一个一样大的方盒子里面，如图。
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这时如果有一个加速度向左，如图
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则盒子右侧便能检测到一个力。如果在地球上则有一个重力加速度如图
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这时我们根据重力加速度在各个方向上的分量便能求解出物体的姿态了，但是水平方向偏航角与重力加速度垂直无法求得，具体如何求解可参考
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2019-12-26 我们要好好听课，立此为证 2019-12-26 俩王挣地盘， 哈哈，握握手。好朋友 兄弟，来...
本文标题：2019-12-26对Imu的正确理解
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/fdukoctx.html
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