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前言

因为项目需要用到断电位置需要记忆的工位实际相位，所以需要用到绝对值的编码器。本片记录所遇到的问题和技术解决方式。

绝对值伺服的选型

型号说明
机种说明
电机说明

相关参数说明

- P0-49 更新编码器绝对值参数
- P0-50 绝对值坐标系统状态
- P0-51 编码器绝对位置-圈数
- P0-52 编码器绝对位置-一圈内脉冲或PUU
- P1-01 控制模式及控制命令输入源设定
- P1-44 电子齿轮比分子(N1)
- P1-45 电子齿轮比分母(M)
- P2-08 特殊参数写入
- P2-52 分度总行程
- P2-69 绝对型编码器设定
- P2-70 信息读取选择
- P2-71 绝对位置归零
- P3-12 CANopen/DMCNET Quick Stop设定

参数的相关操作

P0-49

P0-49
写入1或者2之后P0-49会变回0

P0-50

P0-50

P0-51

P0-51

P0-52

P0-52

P1-01

本文的上位机采用的是DVP15MC11T-06的版本，所以P1-01设置为000b模式

P1-44

P1-44

P1-45

P1-45_1
P1-45_2

P2-08

P2-08

P2-52

P2-52

P2-69

P2-69_1
P2-69_2

P2-70

P2-70_1
P2-70_2

P2-71

P2-71

P3-12

P3-12_1
P3-12_2
P3-12_3

操作步骤

P1-01 设置为000b模式
P1-44 设置为128
P1-44 设置为1
P2-52 设置为所对应的模数PUU
P2-69 设置为0101(如果是线性轴值只需要设置为0001即可)
P2-70 设置为7
P3-12 设置为0100

设置轴的参数

通过P1-44和P1-45的参数说明就明白，我们需要对驱动器和DVP15MC上的齿轮比进行对应上。

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(2019.10.26 Add)
针对P1-44和P1-45及P2-52这三个参数至关重要。
以实际项目为例：
齿轮比 ：N:23 / M：3480
伺服齿轮比 ： N:3480 / M: 23

P2-52 = 齿轮箱输入 / 齿轮箱输出 * P1-45 / P1-44 * 1280000 

补充说明：

Axis[x].ActPos := P5-16  / ( 齿轮箱输入 * 电机一圈脉冲数 / 齿轮箱输出 / 模数) ；
g_rAxisActPos[x] := LREAL_TO_REAL(In:= MODABS(In1:= Axis[x].ActPos,In2:= 36000.0));

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清理步骤

(PS.也可以利用CN1的DIO端子进行配合触发)

绝对型驱动器异常报警总览表

绝对型驱动器异常报警总览表

参考文献

《15MC&50MC 处理绝对值伺服溢位问题》
《DELTA_IA-ASD-ASDA-A2_UM_SC_20190523》

Log
2019.08.01 发布本文
2019.10.26 更新本文