1. ROS系统的基本结构
ROS 系统简单的说是一个多进程管理系统，其中结点Node是最小的功能执行单元，它可以是一个main函数，当一个node被启动时，其相应的功能便被执行。Package是ROS里最小的编译单元，其包含多个node以及相关结构性文件。当需要执行某个node时，需要表明此node所在package。Workspace是ROS最小的环境配置单元，package需要放置在workspace才能被编译。
2. 构建简单ROS系统
了解ROS系统的基本结构后，我们来自己构建一个简单的ROS系统。
首先我们新建文件夹HalloRos作为我们的workspace，在此文件夹下再新建次级文件夹src，在terminal中cd到src文件下执行以下命令：
catkin_init_workspace
用来初始化workspace，可以看到在此src下自动生成一个CMakeLists.txt文件（不用编辑）用来生成此workspace的相关信息。然后cd回到HalloRos文件夹下，执行：
catkin_make
用来真正生成此工作空间，同时build和devel文件夹自动生成（不用编辑）。此时我们需要执行命令：
echo 'source ~/HalloRos/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
向Linux系统也就是我们的工作环境报备我们生成了一个ROS系统，以便使系统知道此ROS系统及其命令的存在。此刻workspace成功创建，接下来我们需要cd到src文件夹下，然后创建我们自己的包package，命令如下：
catkin_create_pkg printHelloRosPK std_msgs rospy roscpp
第一个参数printHelloRosPK是包名，后面的参数是依赖库，例如如果需要使用c++，则需要依赖库roscpp。至此，包printHelloRosPK建立成功，在此包下自动生成include、src文件夹以及CMakelists、package.xml文件。在此workspace下可以用相同的命令建立多个包。
3. 节点建立
在包printHelloRosPK下我们可以建立多个结点node。cd到printHelloRosPK下的src文件夹，新建一个printHelloRosPK.cpp文件作为我们的第一个节点node。
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"printHelloRosPK");//初始化ros系统,注意这里的printHelloRosPK是节点的名称
ros::NodeHandle n;//创建一个ros节点
ROS_INFO("Hello ROS");//打印信息
ros::spinOnce();//消息回调处理函数，也就是系统等在这里，直到有回调消息进入
}
然后我们在包printHelloRosPK下的CMakeLists.txt文件里添加：
add_executable(printHelloRosPK src/printHelloRosPK.cpp)
target_link_libraries(printHelloRosPK ${catkin_LIBRARIES})
告诉系统此node的存在。然后回到工作空间HalloRos文件夹下，再次编译：
catkin_make
则拥有节点printHelloRosPK的ROS系统建立成功。
在一个新terminal中输入：
roscore
再在另一个terminal中输入：
rosrun printHelloRosPK printHelloRosPK
（其中第一个参数是包名，第二个参数是节点名），节点功能便被执行，输出：
至此，一个简单的ROS系统建立成功，下一篇将介绍ROS系统节点间通信机制。如有问题欢迎讨论。
网友评论