设置失控回家

原文地址：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Failsafe

为了在各个场景下使失控如你希望的那样执行，需要同时在接收机和飞控进行设置。

iNav需要区分正常的回家功能还是失控状态。比如当GPS信号丢失时的回家。

接收机配置：

有两个选择。

其一，设置当失控发生时接收机发射NO PULSES或者HOLD。FrSky（睿思凯）接收机是这样。

其二，在Modes选项卡为"Failsafe"选择一个选项。设置Failsafe mode: activated。FlySky（富斯）接收机是这样。

iNav配置：

转到Failsafe配置页，两次失控则启动回家功能。对于固定翼需要设置failsafe_throttle_low_delay = 0 。

校验失控保护是否工作正常

1.卸载所有桨叶

2.到户外，解锁给油，飞到离你50米远左右，关闭遥控器。飞机这时应该加油门并爬升，也可以测试一下恢复遥控，移动摇杆。

现在，测试一下飞行中失控的情况。

1.安装桨叶

2.起飞，飞到至少离你50米远处，关闭遥控器。注意最好在软草地做，并且飞机保持一定高度。

注意，如果你的飞机没有地磁传感器，你需要飞一会儿使GPS获得方向。否则失控功能初始化失败。

注意，如果要从失控中恢复，你需要多次摇动俯仰或者翻滚遥控（超过failsafe_stick_threshold设置的值）。

INAV还提供了其他失控设置：

failsafe_min_distance 

failsafe_throttle_low_delay