1.rqt_console

属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

日志等级按以下优先顺序排列：

Fatal

Error

Warn

Info

Debug

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志等级你可以获取该等级及其以上优先等级的所有日志消息。比如，将日志等级设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的所有日志消息。

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2.roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

$ roslaunch [package] [filename.launch]

现在我们来创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容到该文件里面：

<launch> #以launch标签开头以表明这是一个launch文件。

          <group ns=" "> #创建了两个节点分组并以命名空间(namespace)标签来区分，这样可以让我们同时启动两个名字一样的节点而不会产生命名冲突。

                    <node pkg=" " name=" " type=" "/> #软件包名，节点名，节点类型

         </group>

          <group>

                    <node pkg=" " name=" " type=" "/>

          </group>

</launch>

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3.rosed

rosed是rosbash的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。

使用方法:

$ rosed [package_name] [filename]

例子:

$ rosed roscpp Logger.msg

rosed默认的编辑器是vim。如果想要将其他的编辑器设置成默认的，你需要修改你的 ~/.bashrc 文件，增加如下语句: 

export EDITOR='emacs -nw'

这将emacs设置成为默认编辑器。