博世的环境感知与高精度定位技术

中国北京，2019年5月24日，在“中国自动驾驶高精地图产业发展创新大会”中，来自博世底盘控制系统中国区的地图定位算法高级工程师刘玉磊先生给大家分享了博世在自动驾驶高精地图中的环境感知与高精定位技术。

高精地图在自动驾驶中是个很重要的部分，高精地位就是相当于把车定到高精地图里面去，然后把高精地图的信息输出。现在传统的高精定位是基于卫星信号和GPS的地位方案，通过GPS来输出的的绝对定位。就是通过GPS和卫星的融合输出一个稳定的定位结果，然后和高精地图做一个地图匹配，再把它的信息输出来。进过博世的多次测试，发现仅仅用绝对精度的方式并不能达到时时刻刻的车道级定位。

针对这个问题刘总提出了一个相互定位的概念，就是利用现有的一些传感器信息和基于博世道路特征的高精度地图做一个融合的基于地面标记的定位方案。利用摄像头和毫米波雷达传感器技术使得高精地图的生成以及在各种道路环境下实时更新成为可能。

由于道路环境的千变万化，如果仅仅使用摄像头，L3/4/5级的自动驾驶很难安全地处理雨天、大雾、雪天和落叶等这些的恶劣情况，博世对此提出了摄像头加毫米波雷达的方案，博世的第5代雷达传感器集成了雷达道路特征数据采集软件，数据上传量平均 10 Kbyte / km ，单个5代毫米波雷达即可为自动驾驶提供定位服务。为自动驾驶提供基于众包方案的定位服务，让汽车在所有情况下都能可靠地定位。

针对高精地图需要鲜度的概念，刘总提出了一个基于云的众包更新方案，把道路的实时信息打包上传到云端，别的车辆再经过是就可以通过云端来实时了解路况。

道路特征为自动驾驶赋能,提高导航和辅助驾驶功能，而基于博世的道路特征，是采用基于雷达的道路特征和基于视觉的道路特征两种方案，用于车辆定位和路径规划的地图层，包含雷达和/视觉道路特征，然后再使用车端的传感器（雷达，摄像头）数据，创建和更新道路特征，可在任意光照和天气下，提供精度达10cm的定位服务。

详细内容请关注“中国自动驾驶高精地图产业发展创新大会”