2017年4月25日，继续在赶往武汉的火车上随笔写。
今天在客户办公室那里看到使用peppers-fuchs 公司的二维激光扫描仪R2000测试反射板的情况。
二维激光测距R2000在ROS运行的问题
客户还刚买peppers-fuchs 公司的R2000激光扫描仪还没有多久，现在还在用自己外星人笔记本用虚拟机运行ubantu 系统，再运行ROS，发现运行R2000DEMO都没有问题，但是自己LUANCH的时候，总是找不到文件名，自己操作时，是直接把R2000驱动的LANUCH文件拷贝到Gmapping里面的LANUCH，后来问了pepperl-fuchs 公司的丁宜才发现，可能要remapping.才行。
二维激光测距R2000在ROS运行的问题
否则就会出现
二维激光测距R2000在ROS运行的问题
二维激光测距R2000在ROS运行的问题
而正常的应该是
二维激光测距R2000在ROS运行的问题
还有几点需要注意：
1、运行数据量大的话程序会崩溃。一般建议一圈数据在2400以下。
2、概念很重要，节点，消息、订阅等
3、ROS2实时性更好，但是现在还有太多坑。期待未来.......
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