姓名：朱晶晶 学号：20021110270
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【嵌牛导读】 在SLAM系统中，后端优化部分有两大流派。
一派是基于马尔科夫性假设的滤波器方法，认为当前时刻的状态只与上一时刻的状态有关。另一派是非线性优化方法，认为当前时刻状态应该结合之前所有时刻的状态一起考虑。
如果采用滤波器方法，那一定会听到一个如雷贯耳的名字——卡尔曼滤波(Kalman Filtering)。
那么，卡尔曼大佬究竟滤了谁？
【嵌牛鼻子】 滤波器，卡尔曼滤波。
【嵌牛正文】
1 什么是滤波？
在了解卡尔曼滤波之前，本科就学过一些滤波的方法，也就是从混合在一起的信号里提取出所需要的信号。就好比吃辣子鸡丁时只把鸡丁挑出来啃光，而辣椒被你抛弃掉了！
例如，在模拟电路中，我们利用低通滤波的方法，可以将信号中掺杂的一些频率较高的噪声滤除掉，从而提取有效的较低频信号。同样地，根据不同需要，还有高通滤波、带通滤波和带阻滤波。
再比如，在图像处理中，如果存在椒盐噪声（不能吃的！是在图像中随机出现的黑白点），我们会选择用中值滤波，将n*n个像素值的中值取出来以代替中心点的值，这样就能滤除椒盐噪声。
但是，卡尔曼滤波和上述说的这些滤波略显不同，它并没有很直观地从一些信号或者数据里面提取某些信号或数据。
它是在有干扰的条件下，通过数据的结合得到相对更准确的估计数据。
卡尔曼滤波全程只关注两个东西，一个是估计的最佳值，另一个是该值的不确定性（此处联想一下高斯分布的两个参数）。
打个比方，假设你蒙着眼睛在屋子里走，要从客厅走到卧室，你可以通过数步数来预测你当前所在的位置。
但是，因为你每次迈步的幅度和方向不是精准的，所以你每多走一步所估计位置的不确定性就会越来越大，最后有可能走到浴室去了。
如果利用卡尔曼滤波，那么你对自己每一步的位置估计就会准确很多，具体怎么做呢？
2 状态估计
在SLAM中，运用卡尔曼滤波是为了状态估计，那什么才是需要估计的状态呢？
状态可以看作是机器人或者环境中可能会对未来产生某些变化的因素。
比如说机器人的位姿R和t、机器人的运动速度v(这个在纯视觉SLAM中是没有的)、环境中的路标点l等等，不同的SLAM系统拥有不同的状态。
我们假设x_k为机器人的状态，在SLAM的整个过程中，我们能获取到两种数据：控制数据和测量数据。
控制数据是机器人记录自身运动的传感器获取的数据，比如IMU中的陀螺仪可以测量角速度、加速度计可以测量运动的加速度。
测量数据则是机器人记录环境信息的传感器获取的数据，比如相机可以将环境转化为二维的图像像素、激光雷达捕捉环境中的信息生成点云。
因为假设了马尔科夫性，所以当前时刻状态只与上一时刻有关，它表示从k-1时刻到k时刻机器人状态发生了怎样的变化。
假设测量数据为z_k，测量噪声为delta_k，那么机器人的测量可以用一个观测方程来表达，它表示在k时刻所在的位置观测到路标点产生测量数据。
那么，状态估计其实就是用过去的数据来估计当前的状态。
由于状态不是直接得到的，而且方程还受到噪声的影响，因此状态其实是符合某种概率分布的随机变量，而状态估计实际上是估计当前的状态分布。
所以，每一时刻的状态x_k只与前一时刻的状态x_k-1、当前时刻的控制u_k有关，而每一时刻的测量z_k只与当前时刻的状态x_k有关。
这其实就是一个隐马尔可夫模型，状态不能直接得到，但是可以通过测量观察到。
2 状态估计
在SLAM中，运用卡尔曼滤波是为了状态估计，那什么才是需要估计的状态呢？
状态可以看作是机器人或者环境中可能会对未来产生某些变化的因素。
比如说机器人的位姿R和t、机器人的运动速度v(这个在纯视觉SLAM中是没有的)、环境中的路标点l等等，不同的SLAM系统拥有不同的状态。
我们假设x_k为机器人的状态，在SLAM的整个过程中，我们能获取到两种数据：控制数据和测量数据。
控制数据是机器人记录自身运动的传感器获取的数据，比如IMU中的陀螺仪可以测量角速度、加速度计可以测量运动的加速度。
测量数据则是机器人记录环境信息的传感器获取的数据，比如相机可以将环境转化为二维的图像像素、激光雷达捕捉环境中的信息生成点云。
假设控制数据为u_k，运动噪声epsilon_k为，那么机器人的运动可以用一个运动方程来表达。
因为假设了马尔科夫性，所以当前时刻状态只与上一时刻有关，它表示从k-1时刻到k时刻机器人状态发生了怎样的变化。
假设测量数据为z_k，测量噪声为delta_k，那么机器人的测量可以用一个观测方程来表达，它表示在k时刻所在的位置观测到路标点产生测量数据。
那么，状态估计其实就是用过去的数据来估计当前的状态。
由于状态不是直接得到的，而且方程还受到噪声的影响，因此状态其实是符合某种概率分布的随机变量，而状态估计实际上是估计当前的状态分布。
我们用置信度bel(x_k)来表示当前时刻的状态分布，它是以控制数据和测量数据为条件的后验概率。
所以，如下图所示，每一时刻的状态x_k只与前一时刻的状态x_k-1、当前时刻的控制u_k有关，而每一时刻的测量z_k只与当前时刻的状态x_k有关。
3 贝叶斯滤波
有了状态分布的表达方式，还有运动方程和观测方法的概率表示，接下来就可以名正言顺地献上著名的贝叶斯公式了(前方多式警告！)
因为分母和状态没有半毛钱关系，因此可以用一个比例因子eta来表示，即
根据前面说到的置信度和观测方程的概率表示(测量概率)，该式还可以表示为
对于状态分布横杠bel(x_k)，用边际概率公式可以得到
根据前一时刻的置信度和运动方程的概率表示(状态转移概率)，同时状态x_k-1与u_k不相关，因此上式化简得
可以看出，这是一个递归的过程，每一时刻的状态分布根据前一时刻的状态分布计算得到，一直追溯到初始状态x_0。
于是，我们就可以得到贝叶斯滤波算法了。
首先，根据上一时刻的状态分布，机器人经过运动方程的状态转移概率进行预测，得到综合测量数据前的当前时刻状态分布。
然后，通过观测方程将测量数据考虑进来，再对状态分布进行调整更新，得到最当前时刻最终的状态估计。
因此，只要知道初始状态分布、运动方程的状态转移概率和观测方程的测量概率，贝叶斯滤波就可以滤起来了！
4 卡尔曼滤波
因为卡尔曼滤波是一种特殊的贝叶斯滤波，它假定系统是线性高斯的，也就是说卡尔曼滤波=贝叶斯滤波+线性高斯系统。
运动方程的状态转移概率和观测方程的测量概率都相应地满足高斯分布
由于初始状态分布也要满足高斯分布，而且高斯分布相乘依然为高斯分布，所以在整个递归的滤波过程中，状态估计始终满足高斯分布，Amazing！
还记得贝叶斯滤波一直维护更新的是状态分布吗？在卡尔曼滤波中也是如此。
只不过因为卡尔曼滤波应用在线性高斯系统中，状态分布都满足高斯分布，因此卡尔曼滤波关心的是均值和方差。
因此，卡尔曼滤波算法过程为
可以看到，卡尔曼滤波和贝叶斯滤波一样也是分为两个步骤。
先是根据前一时刻状态分布的均值和方差还有控制数据预测当前时刻的均值和方差，然后再根据测量数据调整更新当前时刻最终的均值和方差。
只不过卡尔曼滤波多了一个求卡尔曼增益K_k的过程。卡尔曼滤波和贝叶斯滤波的对比如下图
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