nav_msgs::OccupancyGrid数据结构,坐标系及

nav_msgs::OccupancyGrid的数据结构

header:

  seq:

  stamp:

  frame_id:  # 地图所在坐标系

info:

  map_load_time:

  resolution: # 分辨率

  width:  # 宽度:在x方向的栅格数

  height: # 高度:在y方向的栅格数

  origin:  # 地图原点在frame_id坐标系下的值;

    position: 

    orientation:

data:  #  int8[] 一维数组,按照索引存放栅格数据;

nav_msgs::OccupancyGrid的坐标系:

地图的原点在矩形的一个顶点,如下图所表示前左上(x,y,y)坐标系(俯视图):

原点为右下顶点,x轴向上,y轴向左;

OccupancyGrid坐标系与车辆坐标系的关系,一般按如下方式建立:

参数计算关系:

OccupacyGrid_origin.x = - car_origin_to_map_back;

OccupacyGrid_origin.y = - 0.5*height*resolution;

OccupacyGrid_origin.yaw = 0;

nav_msgs::OccupancyGrid的数据索引

索引号的排序关系

索引号沿着x轴方向逐行累加,取值如下图所示:

点在map系的坐标值(x,y)与索引号(idx)的关系

已知坐标求索引:

ix = x/resolution;

iy = y/resolution;

idx = ix + iy * width;

已知索引求坐标:

iy = idx / width;

ix = idx % width;

x = ix * resolution;

y = iy * resolution;