1.首先明白一个点，什么是左手坐标系，什么是右手坐标系，在此不详细说了，看下图应该就知道了。
2.unity在模型空间(Model)和世界空间(World)中用的是左手坐标系
在观察空间(View)unity使用的是右手坐标系
3.齐次坐标：增加一个维度可以实现对平移的表示。（四维向量）
4.M矩阵 把模型坐标转化为世界坐标。M= M(translation)*M(rotation)*M(scale)（这个顺序很重要，不能错乱）
P(world) = M*P(local)
5.固定的左乘顺序： 缩放->旋转->平移 （需要知道为什么？？？）
解释：假设一个点在坐标原点先移动(0，0，5),再缩放(2，2，2),最后的坐标是(0,0,10)错误。
但是如果我们先缩放在平移的话，最后的坐标就是(0,0,5)，正确，旋转也是同样的道理。
通过unity中对应的Transform可以计算出平移，旋转，缩放三个矩阵的表达式
6：注意点 给定旋转角度(Ox,Oy,Oz)，如果同时绕XYZ轴旋转的话， unity 给出的旋转顺序是zxy
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