Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)
说明：
介绍如何通过Turbot使用kinect v1实现AMCL自主导航
步骤：
关闭之前主从机打开所有终端
主机上，新终端，启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
主机上，新终端，启动amcl， 并指定地图
roslaunch turbot_slam amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml
从机上，新终端，启动rviz
roslaunch turbot_rviz nav.launch
效果如下：
初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：
设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：
自动到达目标，如图：
原文连接：http://www.ncnynl.com/archives/201705/1557.html
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