太子李建成非常赏识魏徵，把他引为直洗马。
魏徵感恩于太子的敬重，也忠于耿耿为他出谋划策。
眼看秦王李世民的勋业日隆，魏徵忧心道：“秦王今非昔比，太子要做好万全之策。”
但太子不以为然：“难道他还能废了太子不成！”
魏徵语重心长道：“古之太子废立之事不乏先例，太子不得不虑。”
太子哈哈一笑：“那是昏君干的事，父皇是个明君，你不必多虑。”
魏徵只好无可奈何地摇了摇头。
玄武门之变以后，李世民派人找来魏徵，质问道：“你为什么离间我们兄弟间的感情？”
魏徵神色自如，不慌不忙地回答：“可惜太子没有听从我的话，否则他不会落到今天这样的结果！”
魏徵的话音刚落，大殿的气氛异常紧张，谁也不敢吭声，谁都替他捏了一把冷汗。没想到，太宗竟然哈哈大笑，称赞道：“好，好，我欣赏你的正直，欣赏你的勇气。”
这时，大殿里的紧张气氛顿消，大家不由得松了口气。太宗不但没有处分他，还任命他做了谏议大夫。
太宗即位之初，励精政道，多次于内殿与魏徵深谈，访以天下得失。魏徵知无不言，言无不尽，无所隐瞒。贞观七年，晋封郑国公。
有一次，太宗从长安去洛阳，午餐时，太宗望着那些略为简单的饭菜，竟毫无食欲。他大发脾气：这些饭菜怎么能吃！”
魏徵知道后，当面批评太宗说：“隋炀帝就是讲究排场，铺张浪费而灭亡的，陛下应引以为戒。今天这样的食物应该知足了，如果贪得无厌，即使食物好一千倍一万倍，也不会满足。”
太宗听后不觉一惊，心悦诚服道：“若不是你，我就听不到这样中肯的话了。”
魏徵正直敢言，从不退让，让唐太宗深感敬畏。
还有一次，太宗得到了一只上好的鹞子，空闲之余，他总喜欢逗逗这只鹞子，有时还把它放在肩膀上玩弄一番，甚是得意。但当他看见魏徵远远地走来时，太宗赶紧把鹞子藏在怀中，装出一副一本正经的样子。
其实，魏徵早把太宗这一小伎俩看了个清清楚楚，他故意在门外磨蹭了许久，才走了进去。奏事时，魏徵又故意说了许久，急得太宗心神不宁。等魏徵走了之后，鹞子闷死在怀中。太宗扼腕叹息：“多好的一只鹞子。”
贞观十六年（642），魏徵病危，太宗亲自前往探望。魏徵一生节俭，简陋的家中，只有三五间房，房中摆着简单的几样旧家具，太宗连忙腾出自己造小殿的材料，为他营造了一座大房。
第二次，太宗带来了太子和衡山公主，并把衡山公主许配给魏徵的儿子叔玉，这让魏徵感激涕零。
魏徵去世，太宗前往吊唁，痛哭失声，并废朝五日，亲笔撰写碑文。
一段君臣佳话，本该落下完美的帷幕。但魏徵死后，因牵连太子承乾的事件，有人借机攻击魏徵结党营私。太宗一怒之下，取消了衡山公主和叔玉的婚约，并“亲仆其碑”，让人嘘唏不已。
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