1.纯估计方法
ICP(Iterative Closest point)迭代最近点

已知对应点的求解方法
去中心化

未知对应点的求解方法
EM(期望最大化)

VICP方法



思想: 位姿的线性差值
里程计辅助的方法



运动畸变去除-轮式里程计



更简单的方法:用分段线性函数进行近似

坐标系统-激光数据发布

运动畸变去除-融合方法

参考资料:
[1] VICP:Velocity updating Iterative Closest Point Algorithm.
[2] LOAM:Lidar Odometry and Mapping in real-time
实现一个激光雷达运动畸变去除模块
- 位姿的插值可以借用ROS的TF库
-
可以同tf::transformListenser进行获取
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