教程一：创建一个模型
一．简述
该教程主要讲述SDF文件的细节．
二．SDF模型的组成部分
links：它描述了一个模型的的一部分身体的物理属性．每一个link都可能包含许多个collision和visual属性．减少links的数量能够提升模型的稳定性．
collision：它封装了geometry属性来用于碰撞检测．一个link可能由多个collision元素．
visual：它用于可视化link的各个部分．一个link可能包含０个或多个visual元素．
inertial：它描述了link的动态属性，例如质量和转动惯量矩阵．
sensor：它为插件收集外界数据．一个link可能包含０个或多个sensors．
light：它描述光源．一个link可能包含０个或多个lights．
joints：它连接两个link．
plugins：它是由第三方为了控制模型建立的共享库．
三．建立一个模型
第一步：收集meshes（网格）
这一步包括获取你所需要的所有三维mesh文件．Gazebo提供了一些简单的形状：方形，圆形，圆柱．如果需要更复杂的形状，继续往下读．
Meshes可以从许多地方获得．Google's 3D warehouse是一个获取3D模型的不错的库．或者如果你已经有了必要的文件的话，可以通过Blender或Sketchup建立一个自己的mesh．
Gazebo要求mesh文件以STL,Collada或OBJ格式存储，后两者是首选．
第二步：为你的模型建立SDF文件
最好以一个简单的模型开始，或者复制已有的模型文件来开始．这样的好处是不用从头开始且便于调试．
现在有一个非常基础的小盒子模型文件．
创建 box.sdf 模型文件
gedit box.sdf
复制下列内容到 box.sdf 文件中
<?xml version='1.0'?>
<sdf version="1.4">
<model name="my_model">
<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
<static>true</static>
<link name="link">
<inertial>
<mass>1.0</mass>
<inertia> <!-- inertias are tricky to compute -->
<!-- http://gazebosim.org/tutorials?tut=inertia&cat=build_robot -->
<ixx>0.083</ixx> <!-- for a box: ixx = 0.083 * mass * (y*y + z*z) -->
<ixy>0.0</ixy> <!-- for a box: ixy = 0 -->
<ixz>0.0</ixz> <!-- for a box: ixz = 0 -->
<iyy>0.083</iyy> <!-- for a box: iyy = 0.083 * mass * (x*x + z*z) -->
<iyz>0.0</iyz> <!-- for a box: iyz = 0 -->
<izz>0.083</izz> <!-- for a box: izz = 0.083 * mass * (x*x + y*y) -->
</inertia>
</inertial>
<collision name="collision">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
要注意这个物体的原点在盒子的几何中心，所以为了把它放在地面上，设置<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
Tip：在建立模型时设置为不可移动是很有用的．一旦那你完成了模型的建立，可以设置<static>属性为false来使模型能够移动．
第三步：向SDF文件中添加属性
添加特征的一个比较好的顺序是：
１．添加一个link
２．设置collision标签
３．设置visual标签
４．设置inertial属性
５．回到步骤１直到所有links都被添加
６．添加所有的joints（如果有）
７．添加所有的plugins（如果有）
教程二：创建一个移动机器人
一．创建你的model文件夹
１．创建model文件夹
mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot
２．创建一个model config文件
gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config
３．复制以下内容
<?xml version="1.0"?>
<model>
<name>My Robot</name>
<version>1.0</version>
<sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>
<author>
<name>My Name</name>
<email>me@my.email</email>
</author>
<description>
My awesome robot.
</description>
</model>
４．在该路径~/.gazebo/models/my_robot/下创建model.sdf文件
gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf
5.复制以下内容
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
</model>
</sdf>
通过这一部分内容我们已经拥有了模型的一些基础内容．model.config文件描述了这个机器人的一些额外的属性．model.sdf文件包含了必要的标签，来实例化名为my_robot的模型．
二．建立模型框架
这一步将建立一个带两个轮子的长方体模型
第一步是布局模型的基本形状．为了完成这个我们需要使模型固定．
１．在 ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf中通过<static>true</static>使模型固定．
２．添加长方体
这里建立了一个0.4x0.2x0.1米的长方体．在大多数情况下，collision和visual元素是相同的．
３．运行Gazebo查看你的模型，通过Insert Model插入模型并显示．
gazebo
你会看到一个白的漂浮的长方体．在地面上方１m处．
４．现在我们可以添加一些附属物．比如一个没有摩擦的球体．这种方法比添入一个带关节的车轮好，因为他带来的限制更少．
确认它在模型中出现了．（不需要重启Gazebo）
5.现在我们添加一个左轮．在上面的程序中添加如下代码
再次确认．
６．我们可以复制左轮然后调整他的位姿来作为右轮．继续添加如下代码
７．设置<static>为false使模型能够移动，并添加为左右轮各添加一个合页
这两个关节绕y轴旋转<xyz>0 1 0</xyz>，并连接车轮和车身．
８．启动Gazebo，并插入模型．然后拖拽屏幕右边的小点．
９．这样会出现一个包含各个关节不同类型控制器的窗口．
１０．在Force栏下，给每个关节添加一个0.1N/m的力，这个机器人会向前移动．
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