教程三：输出Meshes

这个教程主要内容是如何在Gazebo中输出3D的meshes（mesh）

一．准备mesh

Gazebo使用右手系，其中Z方向向上（垂直），X方向向前（指向屏幕），Y方向向左．

１．减小复杂程度

许多的meshes都很复杂．一个包含了上千个三角形的mesh应该要减少其数量或者将其分解为数个meshes．

２．确定mesh的中心

第一步是将mesh的中心放在(0,0,0)，并且正面沿着X轴放置．

３．确定mesh的大小

Gazebo使用米作为长度单位．使用你最喜爱的3D编辑器来制作你的mesh．

二．输出mesh

一旦mesh准备好了，把它输出为Collada文件形式．这个形式能够包含所有的3D信息以及材料信息．

三．如何测试mesh

最简单的测试方法是创建一个简单的world文件my_mesh.world来加载mesh文件．用my_mesh.dae命名这个mesh．

<?xml version="1.0"?>

<sdf version="1.4">

  <world name="default">

    <include>

      <uri>model://ground_plane</uri>

    </include>

    <include>

      <uri>model://sun</uri>

    </include>

    <model name="my_mesh">

      <pose>0 0 0  0 0 0</pose>

      <static>true</static>

      <link name="body">

        <visual name="visual">

          <geometry>

            <mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh>

          </geometry>

        </visual>

      </link>

    </model>

  </world>

</sdf>

然后在这个文件的所在的文件夹路径下运行Gazebo．

gazebo my_mesh.world

四．测试mesh

你可以使用duck.dae和duck.png这两个mesh文件．把他们都放在world文件相同的文件夹下．

<visual name="visual">

  <pose>0 0 0 1.5708 0 0</pose>

  <geometry>

    <mesh><uri>file://duck.dae</uri></mesh>

  </geometry>

</visual>

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