吴起堪称军事界的奇才，在魏国期间，吴起创建了中国历史上最早的特种部队——“魏武卒”，当然也有可能是世界上最早的。后来齐国的技击骑士、秦国的铁鹰锐士、赵边骑等都受此启发。
魏武卒的入选条件非常严苛，战士需要披上三层重甲（就是重甲的别称）和铁盔，能开十二石之弩（一百二十市斤为一石），每人背五十只弩矢，拿着长戈或铁戟，腰带利剑，携带三天作战粮草，半天能走一百多里。可以说是当时魏国最强壮的男人。能成为魏武卒一员，士兵所享受的福利待遇是非常优越的。入选武卒的士兵，生活好，待遇高，国家不但免除其全家的徭赋租税，还奖田宅房产。可谓是“一人参军，全家光荣”。
魏武卒的训练非常严格，需要经过长时间的军事训练和实战考验。在训练中，士兵需要学习各种战斗技能和战术，包括长矛、长剑、弓箭等武器的使用、阵法、攻城技巧等。同时，对耐力和力量着重进行培养，以提高身体素质和适应能力。
魏武卒的装备非常精良，是当时军队中最为先进的武器装备之一。士兵配备的这些武器和装备都需要进行严格的制造和检验，以确保其质量和可靠性。此外，魏武卒还会配备铁甲等防护装备，以增强其防御能力。在战国初期“流血漂橹”的时代，这简直就是装备上的碾压。好比今天用坦克去攻击步兵。直到三国时期，诸葛丞相北伐“斩甲首三千”，都被视为难得的大胜。
魏武卒的编制，以五人为伍，设伍长一人；二伍为什，设什长一人；五什为屯，设屯长一人；二屯为百，设百将一人；五百人，设五百主一人；一千人，设二五百主一人。
其中，“二五百主”也称“千人”，也就是以一千人为基本的作战单位，类似的一个团。需要打战的时候再灵活编制，设将军一人指挥。这种编制，充分体现了魏武卒的指挥系统在作战中的灵活性，能达到如脑使臂，如臂使手，如手使指一样。
即便是战败，也能快速重新组建军阵——无论各军队士兵是否相识，只要各级将官还在，都可以迅速再次组合成军。
魏舒方阵的总体由五个互相掩护的大方阵组成，《左传》称为“五阵”，但其中最前边的一个方阵（前拒）是为了诱敌而设，所以它的本体实际只是四个方阵，按前、后、左、右配置，中间为空。
这大体就是当时战车部队的行军队形，可能在厄道里无法展开，就在原地改成步兵队形了。这种“五阵”可以在狭窄地形上直接由行军队形展开为作战队形，减少了冗长的布阵时间，特别适合机动作战，可以说是“移动的方阵”。
大魏武卒鼎盛时期发展到五万人，主帅吴起跟最下等的士兵穿一样的衣服，吃一样的伙食，睡觉不铺垫褥，行军不乘车骑马，亲自背负着捆扎好的粮食和士兵们同甘共苦。
《史记》中记载了关于吴起的一件趣事，有个士兵生了恶性毒疮，吴起替他吸吮浓液。这个士兵的母亲听说后，就放声大哭。有人说:"你儿子是个无名小卒，将军却亲自替他吸吮浓液，怎么还哭呢?"那位母亲回答说:"不是这样啊，往年吴将军替他父亲吸吮毒疮，他父亲在战场上勇往直前，就死在敌人手里。如今吴将军又给他儿子吸吮毒疮，我不知道他又会在什么时候死在什么地方，因此，我才哭他啊。"一将功成万骨枯，后来这名士兵果然战死。
任何精锐部队都不能脱离国家而独立存在，魏武卒建造成本高，士兵装备好，对国家的国力有较大要求，随着战国中期之后魏国外交战略上的失败，树敌众多，政治黑暗，体制落后，国力衰落，魏武卒渐渐退出了历史舞台。
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