ROS入门21讲笔记（五）

话题消息的定义与使用

自定义话题消息

在功能包中创建一个msg文件夹
在msg中创建Person.msg文件，数据接口和语言无关

• Person.msg

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male =1
uint8 female=2

根据数据接口定义设置编译规则

• 在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CmakeLists.txt添加编译选项
在find_package(...... )中添加message_generation

添加

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在catkin_package()中添加message_runtime

编译生成语言相关文件
catkin_make

创建发布者代码

实现步骤同之前笔记中的方法
只不过创建消息数据时利用我们刚刚自定义的Person

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

创建订阅者代码

同上一节

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

配置代码编译规则

在CMakeLists.txt中：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库
• 添加依赖项

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
targer_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
targer_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译运行

编译后运行roscore和person_subscriber 、person_publisher
运行后关闭roscore发现并不影响发布者和订阅者传输消息，这是因为roscore只是用来建立联系的，而和传输消息无关。