一共需要几步：
１、配置Ubuntu软件源和ROS源
配置软件源的方法就不说了，网上一搜一大把，主要是使用国内源代替默认源，提高速度，这里我使用了清华大学的源，其官方网站为：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
需要注意的一点就是在Ubuntu的软件设置里，需要把UbuntuSoftware里把前四个全都勾上，而且使用的源不能和其他软件里使用的源一样，不然会报错，在这里我使用了阿里云的源
对于ROS的源，网上很多教程里都给的官方源，实测速度非常慢，可能有梯子会快吧，不过我换成国内源，安装速度也还可以
（https://blog.csdn.net/lovedarling/article/details/78377059）
首先打开终端输入
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果上面执行有问题，请使用下面方式
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
然后需要更新一下
sudo apt-get update
２、安装ROSKinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
上面安装了ros的完整版本，但是还需要安装一些工具
安装完update一次，然后：
sudo apt-getinstall python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
然后初始化ROS：
sudo rosdep init
rosdep update
init的时候可能会报错，显示website maybe down 这时候可以用浏览器打开那个网址测试一下，看看能否打开，如果不能打开就是网络问题（实名diss移动的网，换了联通瞬间好了）
然后初始化环境变量:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
每次重开都要记得source一下
3、测试ＲＯＳ
开启主节点：
roscore
测试小乌龟节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
小乌龟跑起来
成功！
网友评论