据传，五刑渊源于古代苗人的“五虐之刑”。从夏代开始逐步确立了墨、劓、剕、宫、大辟的五刑制度。
商周的刑罚其主要内容依旧是墨、劓、髌、宫和大辟。只不过以圜土之制、嘉石之制为名的徒刑、拘役等刑罚，以及赎刑、流刑等制度作为五刑的补充。而春秋战国时期仍然以五刑为主，并开始从为奴隶制刑罚向封建制刑罚过渡。
秦朝刑罚出现了新的变化，虽然出现了笞、杖、徒、流放、肉、死、羞辱、经济、株连等八大类刑罚，但前五类相当于现代的主刑，后三类相当于现代的附加刑。
到了汉代，对刑罚进行了改革，除死刑以外，还有笞刑、宫刑、徒刑、罚金、徙边等刑罚。
隋唐朝 《开皇律》删除不少苛酷的刑罚内容。废除不少残酷的生命刑，把死刑法定为绞、斩两种。对流刑、鞭刑均作修改，所有"枭首轘身"与"残剥肤体"的鞭刑都废除不用，确立了杖、鞭、徒、流、死的封建五刑制。
以后宋元明清诸朝，继续沿袭了五刑内容，只不过有一些尺度的不同而已。自隋唐正式确立和完善封建制五刑后，在刑罚体系上历代相沿不废，影响后世一千余年。
至此中国历史上的刑罚有一个很独特的现象，即奴隶制时期的正式刑罚叫做“五刑”, 隋唐正式形成的封建刑罚也是“五刑”, 清末立法改革后的近代刑罚依然是“五刑”。有时候相似的刑罚 (比如笞刑和杖刑)明明可以合为一种，但偏偏将它们分开使用，以凑够五种主要刑罚。 这是一个非常有趣的现象。
五刑制度作为中国古代刑法体系中一项非常重要的制度, 对中国社会影响深远。那么，为什么我国古代主要的刑罚数目总要和“五”这个数字联系在一起？
因为 “五”这个数字与古代阴阳五行学说有着密切的联系。
古人认为，世间的万事万物都有阴阳两面，任何事物都可以用阴阳两个方面来加以概括，这是古人一种非常朴素的哲学观念。正如古人认为，太阳属于阳，月亮属于阴；白天属于阳，晚上属于阴；天属于阳， 地属于阴；坡向阳的一面属于阳，山坡背阴的一面属于阴；四季中的春、夏两季属于阳，秋、冬两季属于阴等等。而在数字中也可以将其分为阴阳两类，以最常见、最常用的一至十为例，奇数一、三、五、七、九属于阳，偶数二、四、六、八、十属于阴。
古人认为，阳数是吉利的，阴数是不吉利的。而“五”这个数字既属于阳数，是吉利的数字，又居于阳数之中，不偏不倚有中庸之意。因此，在刑罚的分类上古人选择了“五”这个数字。刑罚虽然是惩罚犯人的，但也需要选取吉数以图吉利。在古人的观念里，刑罚是属于阴，选择“五”这个既居中又属于阳的吉数，不仅能调和阴阳，更有利于统治。
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