正德十四年（1519年）
王阳明到杭州已是十月份，这时明武宗朱厚照命令张忠等从水路逆流往江西，另派提督太监张永从浙江进入江西，这时张永刚好到了杭州，但连日关闭中门谢客。王阳明直接冲到了他的住处，一屁股就坐到了他的床上，
张永原为八虎之一，却是扳倒刘瑾的第一功臣。正德五年（1510年）安化王朱寘鐇以清君侧为名谋反，讨伐檄文列数刘瑾罪行。武宗起用杨一清总制宁夏、延绥、甘、凉军务，讨伐朱寘鐇，以太监张永总督宁夏军务。叛乱平定后，张永将杨一清揭发刘瑾不法行为十七件事的奏折交到明武宗手里，刘瑾于是被正法。
王阳明的气势令张永另眼相看，接着王阳明言议忠概，并暗示张永所作的不法之事，张永于是拉拢王阳明做他的同党，王阳明却说，你如果和我一条心，可以为国家办大事。张永说，自己并非负国之人，当初平定安化王之乱，自己可是立了大功的。王阳明却反驳说：“你如果不负国，为什么请皇上南征？”于是列数南征的种种危害，建议张永与其前往江西，不如自己将朱宸濠等犯人交给他，由他向皇上献俘，这样南征就师出无名了。张永大喜，与王阳明办理了犯人交接手续。王阳明则称病在净慈寺住了下来。
王阳明担心群小在明武宗面前毁谤自己，十月中旬从杭州出发到南京去面圣。
朱宸濠兵败以后，其心腹熊元禄将宁王的幼子藏匿到了山中，王阳明抓住他拷问，他却以程婴和公孙杵臼自居，甘愿赴死。王阳明当场就成全了他。此次去南京经过苏州，王阳明顺便将这一段经历通报给了熊的岳父都穆（字符敬，号南濠先生）。
王阳明下苏州，过无锡，抵镇江。大将军江斌派了数十位权贵来到镇江，阻止王阳明继续前往南京，王阳明只得转回南昌任所。
十一月中旬，王阳明回到南昌。时张忠、许泰、朱晖已率大军到达南昌月余，他们痛恨王阳明带走了朱宸濠及其丰厚的资产，使他们劳而无功，于是大肆搜查所谓的逆党，士民被诬陷的不计其数，伍文定、冀元亨被抓，雷济、萧禹等被迫逃亡。
他们也对王阳明进行百般凌辱谩骂，但王阳明不为所动，照样以礼相待，且体恤北军水土不服之患，告谕当地人力尽主人待客之道，久之，北军咸服。
十一月二十二日冬至，王阳明发布《罢兵济幽榜文》，令全城祭奠亡灵。北军无不思家，泣下求归。张忠、许泰、江斌等人自恃武功，强邀王阳明至较场比试射箭，意欲看王阳明笑话，王阳明不得已答应，连发三箭，箭箭中的，北军一片欢呼。张忠等无奈，于是决定班师而去。
王阳明作《舟中至日》：
岁寒犹叹滞江滨，渐喜阳回大地春。
未有一丝添衮绣，谩提三尺浄风尘。
丹心倍觉年来苦，白发从教镜里新。
若待完名始归隐，桃花笑杀武陵人。
十一月二十六日，明武宗驾临南京，江斌等又唆使明武宗幸苏州，下浙江，入湖湘，诸大臣极力劝阻，明武宗才作罢。
江斌等人又诬陷王阳明与宁王有勾结，明武宗就要派人去捉拿王阳明。张永以一家性命保王阳明忠心，他对明武宗说：“前有安化王谋反，今又宁王谋反，天下王府、将军、中尉七千余家，怎么能保证今后不再发生类似的事？如果王守仁一人受诬得罪，他日谁肯向前平乱？”明武宗这才不怀疑王阳明参与谋反。
江斌等人还不罢休，对明武宗说：“如果不逮捕王阳明，那就派人去召他来南京，如果他不马上来，就说明有谋反之心。”使者到了南昌，王阳明知道来意，饭也不吃，马上就和他们一起上路了。
张忠、许泰等人又诬陷王阳明和御史伍希儒、谢源侵吞宁王府金帛，大学士杨廷和兵部尚书乔宇嫉妒王阳明的功劳，在皇上面前不为他们辩护，于是伍希儒、谢源被削去官籍。王阳明、伍希儒和杨一清对此有诗感怀唱和。
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